適用場合：由于皮帶、轉(zhuǎn)盤等結(jié)構(gòu)的負(fù)載慣量很大，很多客戶在現(xiàn)場調(diào)試時，經(jīng)常遇到伺服運(yùn)行抖動嚴(yán)重的情況，令很多工程師束手無策，很是頭痛。以前解決這個問題的方法一般都是手動調(diào)增益，通過更改剛性/負(fù)載慣量比/位置環(huán)/速度環(huán)增益來提高伺服慣量，這種方法耗時費力，參數(shù)較多，要想調(diào)到最佳效果幾乎是不可能的。

解決方案：三菱伺服電機(jī)J4系列和三菱伺服電機(jī)JE系列自帶的一鍵式調(diào)整可以完美解決該問題。而且可以充分利用三菱伺服MR Configurator2的強(qiáng)大功能，集成了伺服狀態(tài)批量監(jiān)視（負(fù)載率）、三菱伺服參數(shù)設(shè)置、測試往復(fù)定位運(yùn)行、一鍵式調(diào)整。充分利用這些功能，只使用調(diào)試軟件就可以解決抖動、共振等棘手問題。

一：三菱J4/JE伺服一鍵式調(diào)整

(1)前提條件

三菱伺服電機(jī)是可以通過調(diào)增益來提高電機(jī)慣量，從而適應(yīng)負(fù)載，但并代表可以無休止提高。一般情況下考慮在電機(jī)額定慣量的10-15倍之內(nèi)可以承受，之外則需要加三菱減速機(jī)。我們知道三菱減速機(jī)對電機(jī)慣量的提升是速比的平方。

(2)準(zhǔn)備工作

1、 MR C2軟件安裝，并使用USB線把電腦和伺服連接

2、三菱伺服準(zhǔn)備狀態(tài)，如伺服鎖緊/急停短接

(3)一鍵式調(diào)整流程

1、把PA08設(shè)為0003，將增益調(diào)整模式設(shè)置為<手動模式>，作用是防止自動推算慣量比失敗，會報警C005。

2、 打開<測試運(yùn)行>菜單下<定位運(yùn)行>，設(shè)置轉(zhuǎn)速/加減速/移動量,根據(jù)實際情況設(shè)置，移動量不需要設(shè)置太大。打鉤<重復(fù)運(yùn)行有效>和<老化功能有效>，作用是實現(xiàn)重復(fù)往復(fù)運(yùn)動，然后點擊運(yùn)行啟動，這樣電機(jī)就可以自動往復(fù)運(yùn)行了，為一鍵式調(diào)整做好準(zhǔn)備。

3、打開<調(diào)整>菜單下<一鍵式調(diào)整>，默認(rèn)<基本模式>，點擊開始按鈕（具體操作如下圖所示）

（圖一）

（圖二）

（圖三）

調(diào)整完成三菱伺服參數(shù)設(shè)置與初始值對比

    按照以上步驟一步步操作完成，那么皮帶大慣量負(fù)載抖動問題將不復(fù)存在，這也是三菱伺服JE和J4系列的強(qiáng)大與先進(jìn)之處。更多三菱伺服電機(jī)解決方案，盡在上海藍(lán)機(jī)電官網(wǎng)！

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